baner - AGH
baner - BG
C   Z   A   S   O   P   I   S   M   A        E   L   E   K   T   R   O   N   I   C   Z   N   E        A   G   H

AUTOMATYKA/AUTOMATICS


The real-time network control of the inverted pendulum system based on Siemens hardware.

Andrzej Turnau, Dawid Knapik, Dariusz Marchewka, Maciej Rosół, Krzysztof Kołek, Przemysław Gorczyca

Vol. 17, no. 1 (2013), s. 83-92

Full text: pdfPDF

Abstract:

A pendulum on a cart system is often regarded as benchmark for control algorithms. In the paper such feature of the inverted pendulum is used to verify complex control system. Design and implementation of a networked control system containing a PLC and a servo driver is described. A control algorithm for inverted pendulum is shown and experiments results are presented. The findings may be used in a networked control system verification.

Wahadło odwrócone jest powszechnie uznanym wzorcem do testowania algorytmów sterowania. W pracy wykorzystano powyższą cechę wahadła odwróconego w celu weryfikacji złożonego systemu sterowania. Omówiono projekt i implementację sieciowego systemu sterowania złożonego ze sterownika PLC i sterownika napędu. Przedstawiono budowę algorytmu sterującego układem wahadła odwróconego oraz zaprezentowano wyniki rzeczywistych eksperymentów. Przeprowadzone badania mogą zostać użyte w celu weryfikacji sieciowych systemów sterowania.

DOI: dx.doi.org/10.7494/automat.2013.17.1.83